Касаться – см. Отдельно осязание (идиома:
«касаться этой темы, вопроса»).
КАСАТЬСЯ – «касаться данного вопроса», «прикоснуться к теме». «Это меня не касается» - равнодушие, отстранение;
«пройти по касательной» (вскользь, не вовлекаясь в ситуацию);
«касание» – поверхностность, неглубина, мимолётность. «Касаться» - проявлять нежность, бережность.